MUZEUM sídlí v budově staré radnice z poloviny XVI. století. Otcem myšlenky založit muzeum byl ředitel obecných a měšťanských škol Ladislav Vondruška. Přesvědčil městské zastupitelstvo o významu muzea ve městě. Místní materiál vlastivědné povahy určený pro muzeum byl shromažďován v podkroví školní světničky na náměstí do r. 1956. Finančně bylo muzeum zajišťováno především dary místních finančních ústavů a příspěvků města. Vše bylo postaveno na nadšení místních občanů.
Stálé expozice muzea: Hospoda a byt sládka z 19. století, Uran na Vysočině, expozice Živé ryby Vysočiny, Mineralogie, Síň odkazu A. Lukáška, Historie, Etnografie (Horácká světnička, Prádelna), Řemesla, Stará škola, Štěpánovská litina. Krátkodobé výstavy v Půdní galerii a Výstavní síni A. Bočka.
Od roku 1960 sídlí muzeum na náměstí v budově bývalé radnice a bývalého měšťanského domu a pivovaru.
Pamětní deska obětem 1. světové války
V roce 2006 byla odhalena pamětní deska obětem komunistického režimu.
Pamětní deska Rudolfa Vaška
Dne 1. května 1965 byla na budově muzea odhalena pamětní deska připomínající oběti druhé světové války, 
kterou zhotovila kamenická huť v Blansku podle návrhu akademického sochaře Miloše Axmana. Deska se skládá ze tří částí. Střední část tvoří velká a dlouhá obdélníková deska orientovaná na šířku, na ní jsou vyryta jména obětí ve dvou sloupcích se jmény 27 obětí nacistické okupace z Bystřice, Domanínka a Dvořišť.
Deska připomíná Edmunda Fišu, který byl členem mnoha spolků a v letech 1899-1927 starostou města. 
Na místním hřbitově je pochován.
Depozit VETERÁN TATRA klub stálá výstava historických vozidel a doplňků s motoristickou tématikou, věnovaná značce Tatra. Nachází se v areálu bývalého lihovaru a nabízí stovky exponátů. Kromě motocyklů lze v muzejních prostorách najít i čtyřkolová dobová vozidla. Muzeum se zaměřuje na značku Tatra. Ale nemají zde jen „tatrovky“, ale také dětská autíčka, jízdní kola – jedno z nich je v dobovém prospektu uváděno jako „supr štrapácké jízdní kolo značky Tatra“, lyže, šicí stroj, brusle, žehličku, sedací vanu a další věci. Kromě toho najdete v expozici hasičský i pohřební vůz.
